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本文摘自《云栖战术参考》，这本刊物由阿里云与钛媒体联接操办。野心是为了把各个行业先驱的技巧探索、业求实践呈现出来，与想考相同问题的"数字先驱"共同磋商、碰撞，但愿这些履行能让你有所启发。

智能驾驶近两年的提速，端到端技巧无疑是要道动因。

2024 年 10 月 24 日，小鹏汽车文告 AI 天玑 5.4.0 致密开启公测，并首发搭载在小鹏 P7+ 上。新版块为小鹏汽车带来了最强 AI 智能驾驶功能，凭证数据统计，依然享受到公测版的 P7+ 用户，在用户渗入率和里程渗入率上均获取了显赫栽植。早些时候，小鹏汽车依然完成了国内首个端到端智能驾驶大模子量产上车。

这一系列的收获，源于小鹏汽车多年来全力插足 AI 的决心。早在 2022 年，小鹏汽车就率先完成城市导航扶植驾驶 ( NGP ) 的落地。其时，小鹏汽车自动驾驶团队就在想考，是否需要更进一步栽植 AI 泛化才略。同庚 4 月，小鹏汽车运转尝试对传统智能驾驶中的感知、会通、掂量、猜想打算、贬抑、定位等技巧模块进行会通。这也成为小鹏汽车探索端到端大模子的雏形。

小鹏汽车董事长何小鹏在谈及端到端智能驾驶大模子时强调，"往后 10 年、20 年，我不知说念今天的大模子逻辑是否会适用，但它一定会比之前的算法或执法模子都要强。"

智能驾驶新一轮竞争正围绕算法、算力、数据三身分张开，出现任何一块短板，都将激发木桶效应。这场竞赛中，小鹏汽车和阿里云一直在并肩前行。

AI 席卷智能驾驶，小鹏汽车细则端到端技巧路线

端到端 ( End-to-End ) ，起原并非源于智能驾驶，而是多用于深度学习鸿沟的一套方法，况兼在语音识别、当然说话处理等鸿沟已有相比多的学术督察。其想象旨趣是神经汇注在学习中不进行分模块或分阶段检修，胜利从输入数据到输出扫尾，减少东说念主为侵扰和预处理的需求，雷同于 encoder-decoder 架构。

端到端技巧简略幸免传统东说念主工特征索求中的信息圆寂，提高模子的遵循和准确性，简化检修活水线。

在智能驾驶鸿沟，端到端智能驾驶决议应用颐养的深度学习神经汇注，将感知、猜想打算与贬抑等多个功能模块整合为一体。将录像头、传感器实时汇注的原始数据算作输入，胜利输出为转向、加速、制动等驾驶提醒，这种一体化架构齐全了信息无缝传输并诬捏蔓延，让汽车响应愈加顺滑。特斯拉在北好意思率先推出的 FSD V12 版块，就摄取了端到端技巧。相同，小鹏汽车在国内快速鼓吹了端到端智能驾驶。

小鹏汽车选拔的是"云霄大模子"路线，通过构建云霄大模子，然后将云霄大模子蒸馏到车端，在车端进行模子部署。小鹏云霄大模子的参数目是车端的 80 倍，云霄强化检修后，车端大模子的上限大幅提高。

据小鹏汽车自动驾驶家具高等总监袁婷婷先容，端到端经常包含卓绝复杂的深度学习汇注。但大模子的黑盒问题导致难以阐发其决策进程和推理逻辑，尤其是发扬出不良后果后，不能阐发性还增多了处治和考据的难度，更无法保证其安全可靠性。

基于此，凭证端到端的想路，小鹏汽车当场推出了"三网合一"架构，其中 XNet 雷同于东说念主的眼睛，对现实天下中的可通行空间进行 3D 还原；XPlanner 雷同于东说念主的肌肉和小脑直观，通过海量数据的不闭幕检修，优化驾驶策略；XBrain 雷同于东说念主的大脑，会进行更深远的清爽和意图推理，包括时序、环境、路牌翰墨等。三网以全局性视角联接扩充驾驶任务，不错对模子进行联接预检修和标注，同期三网又各有侧重，出现问题可快速诊料定位，了解模子和系统的毛病问题。更浩大的是，在驾驶安全性上，三网使得系统布置一些异常、遑急场景的上限变得更高的同期，也需要一定的安全措施保证下限。

在端到端技巧的加抓下，小鹏汽车举座迈向了以轻舆图、轻雷达、重算力为中枢的智能驾驶决议。针对复杂路况，简略作念到点到点的扶植驾驶才略，包括自动通过高速 ETC 闸机、红绿灯识别、拥挤路段跟车以及主动变说念超车等等。尤其在体验和理会性上，用户基本嗅觉不到任何断点。

小鹏汽车自动驾驶家具高等总监袁婷婷指出，行业内一般用顾忌泊车 VPA ( Valet Parking Assist ) +NOA ( Navigate on Autopilot ) 城市扶植驾驶的口头来齐全车位到车位，这亦然小鹏在 2021 年摄取的决议。但使用拼接决议，就会存在卡顿，比如汽车行驶到泊车场与公开说念路的交织点时成人卡通漫画，会因切换软件导致卡壳状况。

当今小鹏汽车依然通过端到端智能驾驶大模子对其才略进行了全面升级，在行业内首个用一套智能驾驶软件以及基于"端到端大模子"齐全"车位到车位"。在最新的测试场景中，车位到车位的整条链路——从园区内、地库内，到过闸机，再到公开说念路的衔尾，都能以愈加理会的体验口头齐全。此外，路线猜想打算也简略无感生成，让驾驶变得愈加省略高效。

"丝滑、细则、直观性"这些用于神色老司机开车一样的驾驶体验，正在小鹏汽车端到端智能驾驶系统上呈现。

不错看到，端到端的出现，冲突了原先依靠执法驱动的智能驾驶研发体系，至少在现时阶段，端到端已是自动驾驶竞争的要道技巧旅途之一。

委果适配智能驾驶的算力底座

多年来在端到端智能驾驶大模子上的插足，模子参数目的急剧推广，使得小鹏汽车智能驾驶系统和功能迭代速率抓续加速。

由于现时车端芯片算力的限定，即便摄取两片 Orin 芯片，能支抓的车端模子参数目依然有限。而云霄大模子不错全面吸纳智能驾驶数据，不遗漏要点信息细节。通过多数数据检修，尽可能穷尽智能驾驶中的长尾问题，以祛除更多驾驶场景，使 XNGP 齐全 L3 级的智能驾驶体验。

检修一个云霄大模子，对大范围高性能算力以及数据存储和处理提议了卓绝高的条目。其一，提高并行检修性能和应用率的条目，这对云基础圭臬包括汇注互联、带宽，以及系统软件优化等带来了挑战；其二，对模子检修抓久厚实性的条目，比如模子检修中断，检修出现问题后能否快速拉起任务，诬捏故障时辰；其三，大范围多模态数据的存储与处理才略，齐全并行检修的高性能、高抵赖，清闲模子检修束缚栽植的数据量增长需求；其四，海量数据的存储资本条目，在清闲数据处感性能条目的前提下，通过支抓数据分层存储，齐全最优的资本。

齐全这些条目并非易事。大模子的预检修需要集群化，构建万卡以至更大范围的集群，且总共集群需要构成一个稠密的"举座"。形象来说，就像每一滑都有两个东说念主且两东说念主之间把腿绑在沿途，共同前进。惟一每张 GPU 卡、每台机器都以相易的"表率"前进，能力栽植举座的模子检修遵循。

早在 2022 年，小鹏汽车就与阿里云在乌兰察布建成了其时中国最大的自动驾驶智算中心"扶摇"，用于自动驾驶模子检修。"扶摇"依托于阿里云灵骏智算集群构建，该集群是阿里云面向 AI 时期打造的智能算力基础圭臬，支抓了小鹏汽车端到端智能驾驶大模子的快速迭代。

跟着模子范围扩大到百亿以至千亿量级，一次检修任务需要更多 GPU 协同，范围会放大许多问题。

最初碰到的问题即是扩展集群范围是否能带来检修任务相易倍数的线性加速。为了将"相易表率"遵循栽植到极致，阿里云升级到 HPN 7.0 汇注架构，把汇注才略推向一个全新的高度。通过 3.2Tbps 高性能 RDMA 汇注贯穿，让劳动器之间的通讯更顺畅；自研的拥塞贬抑算法处治了路由的复杂度和数据交换的冲突；同期，检修进程齐全自动汇注拓扑感知转机，为大模子检修自动转机最好汇注拓扑的计较节点，从而减少通讯支拨，进一步栽植检修遵循。

此外，计较和存储流量区分大大减少存储 IO 和计较通讯的相互干扰，进而栽植了举座 GPU 集群的计较遵循。小鹏汽车在阿里云上的千卡级检修任务线性加速比不错达到 90% 以上。

由于检修任务的异常性，部件故障会导致举座检修停滞，若何尽可能早的掂量故障，以及发生故障后系统能快速拉起复原，是令小鹏汽车自动驾驶技巧团队头疼的第二个问题。

小鹏汽车自动驾驶中心大数据照料部负责东说念主 Jay 提到，"检修是一个抓续几十天的进程，当咱们的检修范围越大，就有可能际遇越多的不测情况，检修进程中，厚实性卓绝浩大。"

针对这些问题，阿里云技巧团队采纳了一系列措施以提高系统的厚实性和检修遵循。阿里云提供千卡集群健康检测才略，可齐全对计较集群包括单节点算力查验，单节点内 GPU 互联查验，多节点互联查验等，齐全在检修前、检修中庸故障后实时发现问题节点，并通过 AI 助手缔造运维策略，保险集群举座资源厚实可用。同期，设立节点分钟级自动自愈才略以及秒级的检修程度保存机制，齐全故障后任务仍不错自动复原，并以无损的检修程度齐全续训，从而审时度势检修时辰、诬捏检修资本。

2024 年，小鹏汽车也运转使用阿里云容器计较劳动 ACS，该劳动为小鹏提供基础圭臬全托管算力劳动，无需照料和珍贵底层劳动器，即使际遇劳动器发生故障，应用也能赶快切换到其他劳动器，确保模子检修的连气儿运行。

智能驾驶模子的演进迭代需要海量数据，进程中的数据汇注、挖掘、处理，又相同对存储、数据处理才略提议了更高条目。

扬弃 2024 年 9 月小鹏汽车公开数据显现，小鹏汽车使用了折算里程超 10 亿 + 公里的视频检修，累计 646 万公里、1972 个城市和区县的实车测试，以及累计 2.16 亿公里、2.2 万中枢模拟场景、5.8 万专科模拟场景的仿真测试。

阿里云把内存、腹地磁盘、CPFS 高性能并行文献存储以及 OSS 对象存储等酿成一个齐全的路线型存储架构，进行颐养的照料，把热数据放在蔓延最低的存储上头，并齐全冷热数据的自动流转，束缚栽植存储的使用遵循，诬捏存储资本。

数据的蓄积属于基础，更浩大的是让数据灵验转起来。小鹏汽车通过自研用具链联接阿里云大数据平台、数据库劳动等齐全全栈数据闭环，对数据的清洗处理以及高效的挖掘，数据的高效流转，端到端大模子的大范围散播式检修，齐全测试阶段实车测试与仿真测试并重，加速迭代节拍，推动智能驾驶技巧的快速发展。

小鹏汽车自动驾驶中心大数据照料部负责东说念主 Jay 暗示 : "来岁小鹏举座的数据量将迎来大幅度提高，更需要云基础圭臬作念很好的承载。"

当智能驾驶的关注被烽火

何小鹏曾说过："小鹏从创举之初就一直勤勉于于作念中国的自动驾驶第一。"

通过" All in AI "，小鹏汽车不仅率先齐全端到端智能驾驶大模子量产上车，凭证"端到端四部曲"猜想打算，在将来两年，小鹏还将基于 L2 的硬件和资本齐全 L3+ 的用户体验，并最终通往 L4 无东说念主驾驶。

小鹏汽车自动驾驶负责东说念主李力耘曾在摄取采访时暗示，端到端时期，好似从冷刀兵时期来到热刀兵时期。以前的扶植驾驶时期是"冷刀兵时期"，只消凑皆了武林妙手就不错打。但热刀兵时期需要更大的算力、更多的数据、让算力和数据流转起来的机制和工程才略。领有矍铄算力的阿里云，也将抓续支抓小鹏汽车端到端大模子的快速迭代。

本文摘自《云栖战术参考》总第 16 期

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